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工业机器人在现代工业的八大应用领域——ABB机

2021-09-06 11:36:57

 工业机器人*早应用于汽车制造领域,但技术发展至今,工业机器人的应用早已不局限于某个领域,现代工业的方方面面都有工业机器人的身影

  1 搬运机器人
  搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。*早的搬运机器人浮现在1960年的美国,Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件,是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作,大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台,被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化出产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的*大限度,超过限度的非得由搬运机器人来完成。
  搬运机器人是近代自动操纵领域浮现的一项高新技术,涉及到了力学,机械学,电器液压气压技术,自动操纵技术,传感器技术,单片机技术和计算机技术等学科领域,已成为现代机械制造出产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务,在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势,格外体现出了人工智能和适应性。
  
  2 码垛机器人
  码垛机器人是从事码垛的工业机器人,将已装入容器的物体,按断定罗列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。码垛机器人可以集成在任何出产线中,为出产现场提供智能化、机器人化、网络化,可以实现啤酒、饮料和食品格业多种多样作业的码垛物流,广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等,对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
  对于随机货盘来说,码垛机器人是**的挑选。尽管如此,机器人装载也面临比较多的问题,如果要以较高的速度进行出产,将更加艰苦重重。一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件,通过软件,机器人码垛机与出产线的其他部分相衔接,这是个庞大的进步。
ABB机器人
  一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库治理系统(WMS)。梦想上,它会成为WMS的前段,与仓库软件一起和谐工作,来出产混合货盘。
  周密的软件同样能够中意对顿时可上架货盘的需求。一般来说,这就意味着产品码垛好后,部分或者全部一次包装容器的标签都非得是朝外的。机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的挑选:冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域,在一个冷冻仓库内处理箱子是*艰苦的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体温暖,这就间接的降低了工作功效并提高了劳动力成本。
  在冰冻环境下,自动化的随机存取式码垛机并不是正确挑选,因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比,码垛机器人的尺寸更紧凑,由于冷冻仓库中的空间尤其珍贵,因此这点显得尤为重要。尽管如此,机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。
  在采纳码垛机器人的时候,还要考虑一个重要的事情,就是机器人怎样抓住一个产品。真空抓手是*常见的机械臂臂端工具(EOAT)。相对来说,它们价格廉价,易于操作,而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中,真空抓手也会遇到问题,例如表面多孔的基质,内容物为液体的软包装,或者表面不平坦的包装等等。
  其他的EOAT挑选包括翻盖式抓手,它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住;叉子式抓手,它插入包装的底部来将包装提升起来;还有袋子式抓手,这是翻盖式和叉子式抓手的混合体,它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
  将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子,并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了艰苦,真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。
 
       3 焊接机器人
  焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。依据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动操纵操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人*后一个轴的机械接口,通常是一个衔接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。
  焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和操纵柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其操纵系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其操纵装置等。
  焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接,格外在汽车底盘焊接出产中得到了广泛的应用。丰田公司已决策将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的一切点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量,因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司*近推出一种高度低的点焊机器人,用它来焊接车体下部零件。这种短小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起,共同对车体上部进行加工,从而缩短了整个焊接出产线长度。国内出产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件,主要构件采纳冲压焊接,板厚平均为1.5~4mm,焊接主要以搭接、角接接头形式为主,焊接质量恳求相当高,其质量的好坏径直影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后,大大提高了焊接件的外观和内在质量,并保证了质量的稳定性和降低劳动强度,改善了劳动环境。
  
  4 喷涂机器人
  喷涂机器人又叫喷漆机器人(spraypaintingrobot),是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人,1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB**)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的操纵系统组成,液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源,如油泵、油箱和电机等。多采纳5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度,可灵敏运动。较先进的喷漆机器人腕部采纳柔性手腕,既可向各个方向弯曲,又可转动,其动作类似人的手腕,能方便地通过较小的孔伸入工件内部,喷涂其内表面。喷漆机器人一般采纳液压驱动,具有动作速度快、防爆性能好等特点,可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺出产部门。
  喷涂机器人的主要优点(1)柔性大。工作范围大大。(2)提高喷涂质量和材料使用率。(3)易于操作和维护。可离线编程,大大的缩短现场调试时间。(4)设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
 
  5 装配机器人
  装配机器人【assemblyrobot】为完成装配作业而设计的工业机器人。
  装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备,由机器人操作机、操纵器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等;操纵器一般采纳多CPU或多级计算机系统,实现运动操纵和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等;传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手(ProgrammableUniversalManipula-torforAssembly)即PUMA机器人(*早浮现于1978年,工业机器人的祖始)和平面双关节型机器人(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)即SCARA机器人两种类型。与一般工业机器人相比,装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点,主要用于各种电器的制造行业。
 
ABB机器人
  装配机器人的大量作业是轴与孔的装配,为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配,应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是依据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来操纵手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper试验室研制的远心柔顺装置RCC(RemoteCenterCompliancedevice)(图3),一部分准许轴作侧向挪移而不转动,另一部分准许轴绕远心(通常位于离手爪*远的轴端)转动而不挪移,分离补偿侧向误差和角度误差,实现轴孔装配。
  装配机器人主要用于各种电器制造(包括家用电器,如电视机、录音机、洗衣机、电冰箱、吸尘器)、小型电机、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等方面。
 
  6 激光加工机器人
  激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中,通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作,也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动探测,产生加工件的模型,继而生成加工曲线,也可以利用CAD数据径直加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。
  关键技术包括:
  (1)激光加工机器人结构优化设计技术:采纳大范围框架式本体结构,在增大作业范围的同时,保证机器人精度;
  (2)机器人系统的误差补偿技术:针对一体化加工机器人工作空间大,精度高等恳求,并结合其结构特点,采取非模型办法与基于模型办法相结合的混合机器人补偿办法,完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。
  (3)高精度机器人探测技术:将三坐标测量技术和机器人技术相结合,实现了机器人高精度在线测量。
  (4)激光加工机器人专用语言实现技术:依据激光加工及机器人作业特点,完成激光加工机器人专用语言。
  网络通讯和离线编程技术:具有串口、CAN等网络通讯功能,实现对机器人出产线的监控和治理;并实现上位机对机器人的离线编程操纵。
 
  7 真空机器人
  真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人,主要应用于半导体工业中,ABB机器人服务商,实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强,其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查,归属于禁运产品目录,真空机械手已成为严峻制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。
 
  关键技术包括:
  (1)真空机器人新构型设计技术:通过结构分析和优化设计,躲开国际**,设计新构型中意真空机器人对刚度和伸缩比的恳求;
  (2)大间隙真空直驱电机技术:涉及大间隙真空径直驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩操纵、小型多轴驱动器等方面。
  (3)真空环境下的多轴周密轴系的设计。采纳轴在轴中的设计办法,减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。
  (4)动态轨迹修正技术:通过传感器信息和机器人运动信息的融合,探测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移,通过动态修正运动轨迹,保证机器人精确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。
  (5)符合SEMI标准的真空机器人语言:依据真空机器人搬运恳求、机器人作业特点及SEMI标准,完成真空机器人专用语言。
  可靠性系统工程技术:在IC制造中,设备故障会带来庞大的损失。依据半导体设备对MCBF的高恳求,对各个部件的可靠性进行测试、评价和操纵,提高机械手各个部件的可靠性,从而保证机械手中意IC制造的高恳求。
 
  8 洁净机器人
  洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着出产技术水平不断提高,其对出产环境的恳求也日益苛刻,很多现代工业产品出产都恳求在洁净环境进行,洁净机器人是洁净环境下出产需要的关键设备。
 
  关键技术包括:
  (1)洁净润滑技术:通过采纳负压抑尘结构和非挥发性润滑脂,实现对环境无颗粒污染,中意洁净恳求。
  (2)高速安稳操纵技术:通过轨迹优化和提高关节伺服性能,实现洁净搬运的安稳性。
  (3)操纵器的小型化技术:依据洁净室建造和运营成本高,ABB机器人服务商,通过操纵器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。
  晶圆探测技术:通过光学传感器,能够通过机器人的扫描,获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。