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ABB机器人数据关键信息的提取——ABB机器人

2021-09-07 15:33:57

 今天给大家分享一下ABB机器人与相机视觉通讯中数据关键信息的提取

1)相机通常发送字符串给机器人,比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用\0D作为结束符,数据之间用“,”隔开。
 
2)如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltaX,deltaY,和thetaZ?
 
3)建立若干num变量,用以存储过程数据,ABB机器人,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开端,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串
 
4)
 
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5)先倘若x的**位是1,给Startbit1赋值为1
 
6)插入函数strfind,查找**个“,”在第几位,得到EndBit1值
 
7)

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8)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
 
9)同理得到y和theta的信息

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10)通过StrPart函数,提取从StartBit1开端到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串
 
11)

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12) 同理得到y和z的字符串
 
13)通过StrToVal函数,ABB机器人服务商,把s1转为num型,付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false
 
14)同理得到delta_y和delta_theta
 
15) 成功后可以写屏测试,如下图

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