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ABB机器人socket的创建——ABB机器人

2021-09-09 14:47:59

今天给大家分享一下ABB机器人与相机视觉通讯中socket的创建:

 1)什么是socket通讯?


       就是TCP/IP通讯,无协议,在微软环境下称为socket
 
2)socket通讯能干什么?
 
       可以收发制定的数据,包括sting字符串,byte数组等
 
3)创建socket机器人需要什么选项?
 
       机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项
ABB机器人
 
 
 
4)socket通讯网线插哪个网口?
 
       Service口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口都可以,(可以自己设置)
 
5)创建client端的实例
 
       通常机器人和相机通讯,机器人作为client端。
 
1)新建一个机器人系统,注意建立系统时加入pc-interface选项

 
ABB机器人
 
2)为了避免之前的衔接没有关闭,ABB机器人服务商,先插入socketclose指令,后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。
 
3)之后插入创建衔接socketCreate。
 
4)插入建立衔接SocketConnect,后面需要指定Server的ip和端口,如果是在电脑和另一台虚拟操纵器衔接,ip设为“127.0.0.1”,端口自定义,意见不要用默认的1025.
 
这一步作用为机器人会和server建立衔接,如果没有建立成功会一直等待,如果成功则往下执行。

ABB机器人
 
5)此处做测试,在建立成功后,ABB机器人服务商,插入TPWrite指令,可以在示教器看到socketclinent connect successful。
 
6)接下去可以收发数据,此处示例为client先发送数据给server,再接受server发送回来的数据。
 
7)SocketSend后面可以发送string或者byte数组,具体可以挑选不同可选变量。
 
8)发送完毕后,client接受到server发回的数据并写屏。